擺線針輪減速機(jī)由輸入部分、減速部分和輸出部分組成。輸入軸安裝了一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，偏心套上裝有兩個(gè)滾柱軸承，稱為轉(zhuǎn)臂，形成H機(jī)構(gòu)。擺線輪與針齒輪上的針齒相嚙合，形成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)。輸入軸帶著偏心套旋轉(zhuǎn)一周，擺線輪以既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)減速。低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)銷軸傳遞給輸出軸，獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
